V tomto výučbe sa dozvieme o servomotore a spôsobe prepojenia servo s MSP430. MSP-EXP430G2 je vývojový nástroj aka Launchpad poskytuje Texas Instruments učiť sa a praxe o tom, ako používať svoje Microcontrollers. Táto doska spadá do kategórie hodnotových riadkov MSP430, kde môžeme programovať všetky mikroprocesory rady MSP430. Ak ste v službe MSP nováčikom, prečítajte si náš návod Začíname s programom MSP430.
Servomotor a PWM:
Skôr ako pôjdeme do podrobností, mali by sme najskôr vedieť o servomotore.
Servomotor je kombináciou jednosmerného motora, systému riadenia polohy a prevodových stupňov. Servá majú veľa aplikácií v modernom svete a sú k dispozícii v rôznych tvaroch a veľkostiach. V tomto výučbe budeme používať servomotor SG90, je to jeden z populárnych a najlacnejších. SG90 je 180 stupňové servo. Takže pomocou tohto serva môžeme polohovať os od 0 do 180 stupňov.
Servomotor má hlavne tri vodiče, jeden je na kladné napätie, druhý na zem a posledný na nastavenie polohy. Červený vodič je pripojený k napájaniu, hnedý vodič je spojený so zemou a žltý drôt (alebo biele) je pripojený k signálu.
Každý servomotor pracuje na iných frekvenciách PWM (najbežnejšia frekvencia je 50 Hz, ktorá sa používa v tomto návode), preto si vyhľadajte technický list svojho motora a skontrolujte, na ktorej PWM perióde váš servomotor pracuje.
Frekvencia signálu PWM (Pulse Width Modulated) sa môže líšiť v závislosti od typu servomotora. Dôležitá je tu POVINNOSŤ PWM signálu. Na základe tohto POTREBNÉHO POMERU riadiaca elektronika nastaví hriadeľ.
Ako je znázornené na obrázku nižšie, pre posunutie hriadeľa na 9o hodín musí byť ZAPÍNACIA DÁVKA 1/18. 1ms času ZAPNUTIA a 17ms času VYPNUTIA v signáli 18ms.
Aby sa hriadeľ mohol posunúť na 12 hodín, musí byť čas zapnutia signálu 1,5 ms a čas vypnutia 16,5 ms. Tento pomer je dekódovaný riadiacim systémom v seru a na základe neho upravuje polohu. Tento PWM je tu generovaný pomocou MSP430. Viac informácií o generovaní PWM s MSP430 sa dozviete tu.
Pred pripojením serva k MSP430 môžete vyskúšať svoje servo pomocou tohto testovacieho obvodu servomotorov. Skontrolujte tiež naše servoprojekty uvedené nižšie:
- Ovládanie servomotora pomocou Arduina
- Ovládanie servomotora s Arduino Due
- Prepojenie servomotorov s mikrokontrolérom 8051
- Ovládanie servomotora pomocou MATLABu
- Ovládanie servomotora pomocou Flex senzora
- Riadenie polohy serva s hmotnosťou (snímač sily)
Potrebné materiály:
- MSP430
- Servopohon SG90
- Vodiče samec-samica
Schéma zapojenia a vysvetlenie:
V MSP430 máme knižnice, ktoré sú preddefinované a funkcie PWM sú zapísané už v týchto knižniciach, takže sa nemusíme starať o hodnoty PWM. Musíte len dať uhol, o ktorý chcete otočiť hriadeľom, a zvyšok je ovládaný týmito knižnicami a mikrokontrolérom.
Tu používame PIN 6, tj. P1.4, čo je PWM pin MSP430. Môžete však použiť akýkoľvek kód PIN. Pre servo nie je potrebné používať pin PWM, pretože všetky funkcie PWM sú zapísané v samotnej knižnici.
Hlavičkový súbor používaný na ovládanie serva je „ servo.h “.
Na napísanie nášho kódu použijeme Energia IDE. Kód je jednoduchý a ľahko pochopiteľný. Je to rovnaké ako v prípade Arduina a nájdete ho v ponuke Príklad. Kompletný kód a video sú uvedené nižšie, môžete ho podľa potreby upravovať a nahrať na server MSP430
Toto je to!! Prepojili sme servomotor s mikrokontrolérom PIC, teraz môžete použiť svoju vlastnú kreativitu a vyhľadať pre to aplikácie. Existuje veľa projektov, ktoré využívajú servomotor.